Novi športni terenec segmenta B se predstavlja z bolj robustno zunanjostjo in ponuja več možnosti individualniega prilagajanja notranjosti. Na voljo sta serijska paketa opreme Elegant in Adventure. Robustnost jamčita spodnja zaščita zna vozila in zaščita zadnjega odbijača. Paket opreme Premiere Edition bo na voljo prvih 12 mesecev prodaje novega modela in ga je že možno naročiti v prednaročilu. Yaris Cross bo opremljen s pametnim elektronsko vodenim štirikolesnim pogonom AWD-i, sistemom Toyota Smart Connect, parkirnim asistentom Toyota Teammate Advanced Park in sistemom Toyota Smart Cargo.

Vse različice modela Yaris Cross poganja Hibridni pogonski sklop z 1,5-litrskim motorjem Atkinsonovega cikla s 116 konjskih moči, ki je povsem enak kot v novem Yarisu. Emisije CO2 se gibljejo okoli 100 g/km pri različicah s sprednjim pogonom in okoli 110 g/km pri različicah s pametnim štirikolesnim pogonom AWD-i. Novi Yaris Cross je bil zasnovan v Evropi za evropske kupce. Izdelujejo ga v tovarni TMMF v Valenciennesu v Franciji. Prednaročila bodo začeli sprejemati v začetku drugega četrtletja 2021, prodaja pa se bo začela septembra 2021.